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              无刷驱动器参数调整规则探索分析

              时间:04-24 21:18 点击:59

              人们通过对PID控制理论的认识和长期人工操作经验的总结,可知PID参数应依据以下几点来适应无刷驱动器系统的动态过程。

               

              无刷驱动器


              ①在无刷驱动器偏差比较大时,为使尽快消除偏差,提高响应速度,同时为了避免系统响应出现超调,Kp取大值,Ki取零;在偏差比较小时,为继续减小偏差,并防止超调过大、产生振荡、稳定性变坏,Kp的取值要减小,Ki取小值;在偏差很小时,为消除静态误差,克服超调,使系统尽快稳定,Kp的取值继续减小,Ki值不变或稍取大。

               

              ②当偏差与偏差变化率同号时,被控量是朝偏离既定值方向变化。因此,当被

              控量接近定值时,反号的比例作用阻碍积分作用,避免积分超调及随之而来的振荡,有利于控制;而当被控量远未接近各定值并向定值变化时,则由于这两项反向,将会减慢控制过程。在偏差比较大,偏差变化率与偏差异号时,Kp值取零或负值,以加快控制的动态过程。

               

              ③无刷驱动器偏差变化率的大小表明偏差变化的速率。ek-ek-1越大,Kp取值越小,Ki取值越大,反之亦然。同时,要结合偏差大小来考虑。

               

              ④微分作用可改善系统的动态特性,阻止偏差的变化,有助于减小超调量、消除

              振荡,缩短调节时间ts,允许加大Kp,使系统稳态误差减小,提高控制精度,以达到满意的控制效果。所以,在ek比较大时,Kd取零,实行PI控制;在ek比较小时,Kd取一正值,实行无刷驱动器PID控制。


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